Einsatz neuer Mensch-Maschine-Schnittstellen f�r Robotersimulation und -programmierung

by Jens-Gïnter Neugebauer

Overview

Die vorliegende Arbeit entstand wiihrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mit- arbeiter am Fraunhofer-Institut fUr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Herrn Professor Dr. -Ing. Dr. h. c. mult. H. -J. Warnecke danke ich fiir seine wohl- wollende Unterstiitzung und Forderung der Arbeit. Herrn Professor Dr. -Ing. Dr. h. c. H. -J. Bullinger danke ich fiir die Durchsicht der Arbeit und fiir die Ubernahme des Mitberichts. Allen beteiligten Mitarbeitern des Institutes danke ich fUr ihre freundliche Unterstiit- zung. Besonderer Dank gebiihrt den Herren Dr. -Ing. Dipl. -Inform. W. M. Strommer, Dr. -Ing. E. Degenhart fUr die kritischen Diskussionen und anregende Kritik sowie den Herren Prof. Dr. -Ing. R. D. Schraft und Dr. -Ing. M. Schweizer fUr ihre Forderung. Stuttgart, im Juli 1997 lens-Giinter Neugebauer Inhaltsverzeichnis Seite 12 Abkiirzungen und Formelzeichen 15 1 Einleitung 15 1. 1 Problemstellung 16 Zielsetzung 1. 2 17 1. 3 Vorgehensweise 18 2 Stand der Technik 18 2. 1 Begriffe und Definitionen 19 2. 2 Ausgangssituation 19 2. 2. 1 Programmierverfahren im Oberblick 21 2. 2. 2 Eingabegeriite zur prozeBnahen Bahnprogrammierung 24 2. 2. 3 Verfahren und Geriite zur prozeBfernen Programmierung 2. 2. 4 Ein-und Ausgabegeriite zur graphischen Simulation 27 32 2. 3 Analyse der eingesetzten Geriite 2. 3. 1 Eingabegeriite zur prozeBnahen Programmierung 32 2. 3. 2 Eingabegeriite zur graphischen Simulation 33 35 2. 3. 3 Ausgabegeriite zur graphischen Simulation 3 Entwicklungsschwerpunkte und Anforderungen 37 3. 1 Foigerungen aus der Analyse der Ausgangssituation 37 38 3.

Product Details

ISBN-13:	9783540635680
Publisher:	Springer Berlin Heidelberg
Publication date:	10/24/1997
Series:	IPA-IAO - Forschung und Praxis , #256
Edition description:	1997
Pages:	109
Product dimensions:	5.83(w) x 8.27(h) x 0.01(d)
Language:	German

Table of Contents

1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Zielsetzung.- 1.3 Vorgehensweise.- 2 Stand der Technik.- 2.1 Begriffe und Definitionen.- 2.2 Ausgangssituation.- 2.3 Analyse der eingesetzten Geräte.- 3 Entwicklungsschwerpunkte und Anforderungen.- 3.1 Folgerungen aus der Analyse der Ausgangssituation.- 3.2 Allgemeine Anforderungen an die Bewegungsprogrammierung.- 3.3. Anforderungen an das prozeßnahe Programmiersystem.- 3.4. Anforderungen an das prozeßferne Programmiersystem.- 4 Entwicklung der Bedienstation.- 4.1 Vorauswahl der Ein-und Ausgabegeräte.- 4.2 Eingabekonzept zur Bahnprogrammierung durch Bewegungsvorgabe.- 4.3 Bedienstation zur prozeßnahen Programmierung.- 4.4 Bedienstation für die prozeßferne Programmierung.- 5 Mathematische Herleitung der Bewegungs- und Steuerungsahläufe.- 5.1 Verfahren zur prozeßnahen Bahnprogrammierung.- 5.2 Verfahren zur Steuerung des Sichtvektors in der Simulation.- 5.3 Verfahren zur direkten Bewegungsvorgabe eines Roboters in der Simulation.- 6 Entwicklung des graphischen Simulationssystems.- 6.1 Schnelles Darstellungsverfahren durch Modellvereinfachung.- 6.2 Navigation in der graphischen Simulation.- 7 Realisierung der Bedienstation.- 7.1 Beschreibung und Konfiguration der Systemkomponenten.- 7.2 Hardwarearchitektur zur prozeßnahen Programmierung.- 7.3 Hardwarearchitektur zur prozeß fernen Programmierung.- 7.4 Software-Realisierung.- 8 Erprobung der Mensch-Maschine-Schnittstellen.- 8.1 Erprobung im prozeßnahen Betrieb.- 8.2 Erprobung im prozeßfernen Betrieb.- 8.3 Erprobung des Renderers.- 8.4 Diskussion der Ergebnisse.- 9 Zusammenfassung und Ausblick.- 10 Literaturverzeichnis.