Flexible Robotersysteme - Konzeption und Realisierung modularer Roboterkomponenten

by Karl-Heinz Wurst

Overview

In der Fertigungstechnik wird die Flexibilität durch die Eigenschaften und Gestaltung von Maschinen, Werkzeugen, Transporteinrichtungen usw. bestimmt. Dies gilt auch für Industrieroboter. Inhalt dieser Publikation ist die Konzeption modularer Industrieroboter, die auf einer besonderen Entwicklung gerätetechnischer Komponenten beruht. In einer Aufgabenanalyse wird zunächst gezeigt, daß die zentrale Aufgabe in der Schaffung geeigneter Bewegungsmoduln besteht, um beliebige kinematische Strukturen nachbilden zu können. Hierdurch werden auch neue Armstrukturen möglich, deren Vorteile aufgezeigt werden. Die vorgestellte modulare Struktur erlaubt es, neuartige Meßverfahren zur Genauigkeitserhöhung zu integrieren, deren Wirkungsweise und Möglichkeiten ebenfalls behandelt werden. Neben der mechanischen modularen Strukturierung wird auch eine solche für die Steuerungstechnik aufgezeigt; sie erlaubt eine optimale Anwendung der Bewegungsmoduln. Abschließend werden Beispiele einer modularen Gerätetechnik vorgestellt.

Product Details

ISBN-13:	9783540541783
Publisher:	Springer Berlin Heidelberg
Publication date:	08/13/1991
Series:	ISW Forschung und Praxis , #85
Pages:	168
Product dimensions:	5.83(w) x 8.27(h) x 0.01(d)
Language:	German

Table of Contents

Formelzeichen, Abkürzungen.- 1 Einleitung.- 2 Aufbau und Gestaltung flexibler Robotersysteme.- Konzeption von Bewegungsmoduln.- 4 Achsverbindungselemente für modulare Industrieroboter.- 5 Steuerungstechnische Konsequenzen als Ergebnis einer modularen Gerätetechnik.- 6 Anwendungsorientierte Auswahl und Aufbau modularer Industrieroboter.- 7 Zusammenfassung und Ausblick.- Schrifttum.