Commande Dynamique Des Robots Rapides Roues

Les problématiques de recherche abordées dans cet ouvrage sont la localisation et la commande dynamique des robots mobiles à roues lors de leur évolution à grande vitesse en environnements extérieurs. Pour la localisation, nous proposons un filtre de Kalman étendu, afin d''estimer la position et l''orientation du véhicule dans le plan du lacet, en tenant compte des temps de latence lors de la réception de mesures GPS. Une loi de commande en suivi de chemin, assurant la régulation de l''angl...