Regelungstechnik: Kurze Einführung am Beispiel der Drehzahlregelung von Wasserturbinen

t-: l Die lineare Differential-Gleiohung n-tr Ordnung mit reeHen, konstanten Beiwerten: any(n) + an_1y(n-l) + n. + a2Y" + alY' + aoy = x(t) wird ge16st fur: : - Eingangsgriille durch Losung I (1) o Eigenvorgang Gl. (1.07): x(t) = 0 -+ Einsetzen in Gl. (1.01) a) x = 0 pt y(t) = Onepnt + 0n_lePn-lt + ... b) y = e -+ Losen der oharakteristisohen Gl. (1.04) l = Ergebnis: n Wurzeln Pn' ..., P2' PI § S- wt p.. x (t) = Xo ei --+ Harmonisohe Sohwingung Gl. (1.22): y(t) = Yo ei(wt+.) Frequenzgang Gl...