Steuerungsorientierte Robotersimulation

Die vorliegende Arbeit entstand wiihrend meiner Tlitigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Laboratorium fUr Werkzeugmaschinen und Betriebslehre der Rheinisch- WesttaIischen Teehnischen Hochschule Aachen. Herro Prof. Dr.-Ing. M. Week, dem Leiter des Lehrstuhls fiir Werkzeugmaschinen, danke ich fiir seine wertvollen Anregungen, seine Unterstiitzung und gro6ziigige Forderung, die die Ausfiihrung dieser Arbeit ermoglichten. Mein Dank gilt dariiber hinaus Herro Prof. Dr.-Ing. G. Pritschow ...