Modelowanie kinematyczne i dynamiczne ramienia robota

Niniejsze badanie koncentruje się na opracowaniu dokladnych modeli kinematycznych i dynamicznych ramienia robota w celu zwiększenia jego wydajności w warunkach przemyslowych. Modelowanie kinematyczne obejmuje definiowanie ruchu przegubów ramienia robota i efektora końcowego bez uwzględniania sil, przy użyciu technik takich jak parametry Denavita-Hartenberga dla kinematyki w przód i w tyl. Modelowanie dynamiczne obejmuje sily i momenty obrotowe dzialające na ramię, stosując metody Newtona-Eu...