Roboter mit Tastsinn

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaft- licher Mitarbeiter am Institut fUr Regelungstechnik der Technischen Universitat Braunschweig. Ich verdanke sie zunachst dem Umstand, daB mir seinerzeit ein Ernst-von-Siemens-Promotionsstipendium verliehen wurde. Mein besonderer Dank gilt natiirlich Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. W. Leon- hard, dem Leiter des Instituts fiir Regelungstechnik, der das gewiinschte For- schungsthema gern aufgriff und die Arbeit mit w...