Selbsteinstellende, Modellgestützte Regelung Eines Industrieroboters

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Titigkeit als wissen- schaftlicher Mitarbeiter am Institut fiir Regelungstechnik der Technischen Universitat Braunschweig. Mein herzlicher Dank gilt Herrn Prof. Dr.-Ing. W. Leonhard, dem Leiter des Instituts, der diese Arbeit anregte und stetig Iorderte. Durch seine wert- vollen Hinweise, sein Gespiir fiir praktisch realisierbare Verfahren und vor allem durch die PHege einer ungemein offenen, lebendigen und motivierenden Atmosphare schuf ...